Gyveno Marijampolės apskrityje. Į partizaninę kovą įsitraukė 1944 m. Apie 1950 m. paslapčia susituokė su Neravų kaimo pradinės mokyklos mokytoja Dane Mankauskaite vienoje iš Alytaus r. kaimo bažnytėlių. Iki 1951 metų jis buvo Dainavos apygardos Dzūkų rinktinės Vaidoto grupės būrio vadas, 1951 m. paskirtas šios rinktinės vadu. 1951 m. rugsėjo 27 d. žuvus Dainavos apygardos partizanų vadui Juozui Gegužiui-Diemedžiui, Pietų Lietuvos (Nemuno) srities vadas Sergijus Staniškis-Viltis 1951 m. spalio mėn. laikinai eiti Dainavos apygardos vado pareigas pavedė V. Daunorui-Unguriui. 1952 m. gegužės mėn. sovietinis saugumas įkūrė legendinį Dainavos apygardos štabą, inscenizuodamas Dainavos apygardos Kazimieraičio ir Šarūno rinktinių vadų sąskrydį, kuriame dalyvavo saugumiečių suimti partizanų vadai, jų agentai. Šiame sąskrydyje paskelbta, kad V. Daunoras-Ungurys atleidžiamas iš užimamų pareigų ir jo vieton skiriamas Juozas Karpavičius-Medelis. Protokolai buvo nusiųsti Pietų Lietuvos (Nemuno) srities vadui S. Staniškiui-Vilčiai ir laikinai einančiam Dainavos apygardos vado pareigas V. Daunorui-Unguriui. Provokacija buvo sėkminga. 1952 m. rugpjūčio mėn. S. Staniškis-Viltis šį paskyrimą patvirtino. Taip nustojo egzistuoti Dainavos apygardos vadovybė.
Likę be vadų paskiri partizanai, kaip ir pats V. Daunoras-Ungurys, dar kovojo iki 1954 metų. Tais metais rugpjūčio 18 d. Prienų r. (dabar Birštono sav.) Naudžiūnų k. gyventojos Monikos Milašauskienės sodyboje per susišaudymą su KGB Prienų r. skyriaus operatyvine grupe žuvo V. Daunoras-Kelmas (paskutinis Dainavos apygardos vadas) ir jo ryšininkas Jurgis Palionis-Dobilas.

Pasipriešinimo dalyvių (rezistentų) teisių komisija 199-05-12 V. Daunorui suteikė Kario savanorio statusą, 1999 m. gegužės 19 d. Lietuvos Respublikos prezidento dekretu jis apdovanotas Vyčio Kryžiaus ordinu (Karininko kryžius); suteiktas pulkininko laipsnis po mirties (1999 m. gegužės 27 d.).