Grafikas, tapytojas. Gimė 1927 m. sausio 12 d. Kaune, mirė 1996 m. spalio 21 d. Vilniuje; palaidotas Vilniaus Jeruzalės kapinėse.

Spaustuvininko Juozapo Steponavičiaus sūnus, Birutės Janinos Grasildos Žilvytės vyras, Dainos Steponavičiūtės tėvas.
1944–1950 m. studijavo grafiką Lietuvos dailės institute (dabar Vilniaus dailės akademija). 1968 m. stažavosi Vaikų ir jaunimo bibliotekoje Miunchene (Vokietija).
1950–1952 m. dirbo dailininku Valstybinėje politinės ir mokslinės literatūros leidykloje, 1952–1954 m. – redaktoriumi žurnale „Tarybinė moteris“, 1954–1967 m. – dailininku žurnale „Genys“.
Nuo 1959 m. Lietuvos dailininkų sąjungos narys.
LSSR nusipelnęs meno veikėjas (1967 m.), Lietuvos nacionalinės kultūros ir meno premijos laureatas (1990 m.).
Sukūrė estampų, daugiausia litografijų (ciklai „Konstrukcijos“ I–III, 1969 m.; „Litografija“ I–V, 1969–1974 m.; „Cirkas“, „Sukilėlis“, abu 1969 m.; „Litografija Vincui Krasauskui“, 1974 m.), piešinių, pastelių, peizažų. Nutapė (aliejumi, tempera) savitų kompozicijų (ciklas „Susitikimai“ I–III, 1965–1967 m.). Kūriniuose skleidžiasi savitai įprasmintų figūrų ir formų gyvybingos, konstruktyvios ir daugiareikšmės meninės struktūros. Iliustravo 11 knygų vaikams, tarp jų – rinkinys „Mįslės“ (1958 m.), K. Kubilinsko „Varlė karalienė“ (1962 m.), K. Borutos „Jurgio Paketurio klajonės“ (1963 m.), tautosakos rinkinys „Šepetys repetys“ (1965 m.), V. Krėvės „Dainavos šalies senų žmonių padavimai“ (1973 m.), P. Cvirkos „Nemuno šalies pasakos“ (1987 m.). Sukūrė iliustracijų žurnalams „Genys“ (1954–1987 m.), „Pergalė“ (1962–1971 m.). Iliustracijos pagrįstos individualia pasaulėjauta, originalia gamtos samprata, tautosakine savimone, būdinga konstruktyvi visuma, metaforiškumas, gamtos personifikavimas, groteskas, sodri štrichuotė, dekoratyvios spalvos, plastiškas šriftas. Nutapė daugiafigūrių sienų tapybos kompozicijų (buvusioje vaikų kavinėje „Nykštukas“ Pamėnkalnio gatvėje Vilniuje, kartu su žmona B. Žilyte, L. Ločeriu, neišliko, 1964 m.; vaikų sanatorijoje „Pušelė“ Valkininkuose, kartu su B. Žilyte, 1969–1972 m.).
Paskelbė dailės kritikos straipsnių, pasisakymų apie dailininkus.
Parodose dalyvavo nuo 1950 m.
Kūrinių yra Lietuvos dailės, Nacionaliniame M. K. Čiurlionio dailės, MO, Maironio lietuvių literatūros, V. Mykolaičio-Putino memorialiniame (Marijampolė), Paberžės, Berlyno municipaliniame muziejuose, Vilniaus universiteto bibliotekoje, Paryžiaus nacionalinės bibliotekos Grafikos kabinete, M. K. Čiurlionio galerijoje Čikagoje, Lietuvos centriniame valstybės archyve, Vinco Mykolaičio-Putino bute-muziejuje, Venclovų namuose-muziejuje.
Sukurta kino apybraiža „Mėlynas žirgas“ (režisierė Bytautė Pajėdienė, 1972 m.), dokumentinis filmas „Dailininkai Birutė Žilytė ir Algirdas Steponavičius“ (autoriai Juozas Matonis ir Vytautas Damaševičius, 2003 m.).