Kraštotyrininkas, spaudos darbuotojas, pedagogas. Gimė 1928 m. liepos 21 d. Mankūnėliuose (Seirijų vlsč., Alytaus aps.), mirė 2007 m. spalio 24 d.

1936–1940 m. lankė Obelijos pradžios mokyklą; 1944 m. įstojo į Seirijų progimnaziją.

1950 m. pašauktas į sovietų kariuomenę. 1952–1956 m. Taimyro pusiasalyje, Norilske, dirbo statybose.

Grįžęs į Lietuvą, 32 metus dirbo Lazdijų rajono „Pergalės“ kolūkio buhalterijoje; 1995 m. Seirijų Antano Žmuidzinavičiaus vidurinėje mokykloje dėstė tikybą ir mokytojavo Šeikinių devynmetėje mokykloje.

Tėviškės pažinimu domėjosi nuo vaikystės. Atgimimo metais išleido knygas: „Seirijų praeities takais“ (1993), „Kryžių bažnyčios praeitin pažvelgus“ (1994), „Kapčiamiestis“ (1997), „Užmirštoji istorinė Lietuva“ (1998), „Kryžiai“ (1999), „Veisiejai“ (1999), „Šventas vietas belankant“ (A. Rinkevičiūtė, parengė J. Petrauskas, 1999), „Čia aš – Lietuva“ (2000), „Mankūnėliai“ (2000), „Meteliai“ (2001), „Tai buvo Norilske“ (2001), „Liškiava“ (2001), „Merkinė“ (2001), „Ir mes norėjome atsibusti“ (2003), „Nemunaitis“ (2003), „Atgal atsigęžus“ (2003), „Simnas“ (2005). Iš viso – 17 knygų.

Per šimtą straipsnių Lazdijų ir Alytaus rajonų laikraščiuose, „Valstiečių laikraštyje“, „Vorutoje“, „Dienovidinyje“, „Lietuvos paminkluose“, „Kregždutėje“, „XXI amžiuje“ ir kituose.

Lazdijų krašto muziejuje saugoma Dzūkijos krašto istoriko, daugelio knygų apie Lazdijų rajono miestelius ir kaimus autoriaus J. Petrausko surinkta ir susisteminta kraštotyrinė medžiaga, jo asmeniniai daiktai, įvairūs dokumentai, straipsnių kopijos, knygos.

2009 m. Lazdijų rajono kultūros, meno ir mokslo paramos fondas įsteigė J. Petrausko vardo kraštotyros premiją. Šis paramos fondas vertindamas kraštotyrininkų pastangas supažindinant rajono gyventojus su krašto kultūros paveldu, tautinėmis tradicijomis pasiūlė ir išrinko kraštotyrininkę Joaną Vaikšnoraitę J. Petrausko premijai gauti.