Žmona tautodailininkė Julija Daniliauskienė, duktė dailininkė Viktorija Daniliauskaitė.
1941 m. su tėvais ištremtas į Altajaus kr., 1942–1947 m. dirbo Trofimovsko žuvų įmonėje prie Laptevų jūros. 1952 m. Jakutske baigęs Pedagoginį institutą 1952–1956 m. mokytojavo Jakutijoje, 1956–1960 m. – Lietuvoje. 1965–1983 m. dirbo Istorijos institute. 1965 m. istorijos mokslų kandidatas.

Rašė eilėraščius, kūrė karpinius.

Tyrė darbininkų buitį, lietuvių tautodailę.

Parašė monografijas „Šiaurės rytų Lietuvos pramonės darbininkų materialinė kultūra“ (1970), „Lietuvos miesto gyventojų materialinė kultūra XX a.“ (1978), studiją „Lietuvos TSR pramonės darbininkų kultūros ir šeimos etnografinės problemos“ (su P. Kalniumi, 1983).