Baigęs vidurinę mokyklą trumpai mokėsi kunigų seminarijoje. 1944–1948 m. studijavo monumentaliąją tapybą ir vitražą Kauno taikomosios ir dekoratyvinės dailės institute pas Stasį Ušinską. 1948 m. buvo pašalintas iš instituto, areštuotas ir su šeima ištremtas į Sibirą (brolis Jonas kovojo Tauro apygardos partizanų būriuose, pusbrolis Kęstutis žuvo 1941 m. birželio sukilimo metu). 1948–1957 m. gyveno Krasnojarsko krašte, Irkutske, dirbo Jaunojo žiūrovo teatre. 1957 m. grįžo į Lietuvą. 

1958–1961 m. studijavo tapybą LSSR valstybiniame dailės institute (dabar Vilniaus dailės akademija) pas Antaną Gudaitį.

1961–1976 m. dėstė M. K. Čiurlionio menų mokykloje Vilniuje.

Nuo 1964 m. Lietuvos dailininkų sąjungos narys, 1973–1987 m. LDS tapytojų sekcijos pirmininkas. Nuo 1972 m. Lietuvos liaudies meno draugijos konsultacinės komisijos narys.

Nuo 1976 m. dirbo tik kūrybinį darbą. 

Vienas iš Vilniaus tapybos trienalių organizatorių (1984), sudarė albumą „Tapybą“ (1981), parašė atsiminimų, puoselėjo tautodailės paveldą, aktyviai dalyvavo kraštotyros ekspedicijose, dainavo ansamblyje „Sutartinė“, jo iniciatyva apie 1963 m. M. K. Čiurlionio menų mokykloje įkurtas Liaudies meno muziejus. 

Nuo 1962 m. dalyvauja parodose ir pleneruose Lietuvoje bei užsienyje (Vengrija, Jugoslavija, Bulgarija, Vokietija ir kt.). Surengė asmeninių parodų: 1978 m. Vilniuje ir Kaune, 1979 m. Maskvoje (Rusija), 1992 m. Marijampolėje, 1999 m. Paežeriuose, 1986 m. Čiurlionio galerijoje Čikagoje (JAV); 2003 m. surengtos dvi apžvalginės parodos Vilniuje. 

Kūryboje savitai interpretuojama lietuviškojo ekspresionizmo ir liaudies skulptūros raiška. Pagrindinė kūrybos sritis – portreto žanras. Nors yra sukūręs ir teminių kompozicijų, peizažų bei natiurmortų, tačiau portretuose ryškiausiai atsiskleidė jo estetinės ir moralinės nuostatos, profesinė meistrystė.

Kūrybos pradžioje tapė kaimo žmonių portretus: „Senutė iš Džiuginėnų“ (1969), „Dainininkė iš Mockų kaimo“ (1972), dzūkų dainininkė Marė Kuodžiutė-Navickienė (1972–1974), liaudies menininkai Stanislovas Riauba (1976), Lionginas Šepka (1977). Didžiąją ir brandžiausią kūrybos dalį sudaro amžininkų, tarp kurių dominuoja menininkai, atvaizdai: dailininkės Kazimieros Zimblytės (1972), bendrą operos solistės Marijonos Rakauskaitės ir scenografo Liudo Truikio (1971–1974), grafikės Birutės Žilytės (1973), aktorės Rūtos Staliliūnaitės (Barboros Radvilaitės vaidmuo, 1975–1977), savo mokytojo tapytojo A. Gudaičio (1977), tapytojo Viktoro Vizgirdos (1977), aktoriaus Prano Piauloko (1977), tekstilininkės Ramutės Jasudytės (1984), antropologės Marijos Gimbutienės (1981), kalbininkės B. Ciplijauskaitės (1986–2002), Vilniaus universiteto rektoriaus J. Kubiliaus (1991) ir daugelio kitų portretus.

Portretuojamieji vaizduojami susikaupę, panirę į savo vidinį pasaulį. Jų pozos statiškos, jie neturi žanro klasikai būdingo menamo kontakto su žiūrovu, tačiau žiūrovą veikia iš paveikslo sklindanti energija, kurią perteikia kompozicinė linijų ir spalvų įtampa, ekspresyvus, daugiasluoksnis faktūrinis potėpis, įtaigiai modeliuojantis formą. Dailininkas geba taikliai užčiuopti asmens savastį, užfiksuoti būdingą kūno laikyseną. Apie vaizduojamo žmogaus pomėgius, charakterį, veiklos sferą byloja aplinka, drabužiai, paveikslo fone nutapytos detalės. 

7 deš. pradėjo tapyti istorinius portretus. Sukūrė seriją XVI–XIX a. istorinių veikėjų portretų, kuriuose rėmėsi praeitų epochų menine stilistika, siekė atskleisti apibendrintą charakterio tipą, atitinkantį istorinį kontekstą (Mykolas Sarbievijus, 1986–1989; Steponas Batoras, 1979; taip pat vyskupo Motiejaus Valančiaus, dr. Jono Basanavičiaus, Liudviko Rėzos ir daugelio kitų portretai). Istoriniai portretai labiau stilizuoti, juos vienija reprezentacinis pastatyminis kompozicijos pobūdis, specifinė figūrų stilizacija, vaizduojamojo asmens idealizavimas (Lietuvos kunigaikščių atvaizdai Kauno „Metropolio“ restorano menėje). 1986 m. viešėdamas JAV sukūrė seriją Amerikos lietuvių šviesuomenės portretų. 
Nutapė figūrinių kompozicijų. Figūrinės kompozicijoje dominuoja romantizuotos pamario žvejų darbo, poilsio scenos: „Rusnės žvejai“ (1967–1975), „Moterys ir jūra“ II (1971), „Kuršių marių moterys“ (1977) ir kt.

1981 m. išleista monografija „Vytautas Ciplijauskas“, 2003 m. sukurtas dokumentinis firmas iš ciklo „Menininkų portretai“ (aut. J. Matonis, V. Damaševičius).

Kūrinių turi Lietuvos nacionalinis dailės muziejus, Bulgarijos, Gruzijos, Makedonijos, Prancūzijos, Rusijos, Vengrijos muziejai.