Jurbarko krašto muziejus įkurtas 1991 metais. Pagrindinė muziejaus funkcija – kaupti, saugoti ir populiarinti kultūros paveldo objektus, susijusius su Jurbarko krašto ir dvaro istorija, socialinio ir kultūrinio gyvenimo raida. Jis veikia buvusių Jurbarko dvaro valdytojų kunigaikščių Vasilčikovų svečių namuose – šiaurinėje dvaro oficinoje. Ją ir kitus renovuotus dvaro sodybos pastatus supa gražus ir gerai prižiūrimas parkas, augantis ant kairiojo Mituvos kranto.
Nuolatinėse muziejaus ekspozicijose lankytojai turi galimybę susipažinti su savita Jurbarko krašto ir dvaro istorija. Čia daug dėmesio skiriama Viduramžių kovoms Panemunės medinėse pilyse, Jurbarko dvaro ir miesto istorijos raidai nuo seniausių laikų iki XX a. pradžios. Ekspozicijos įrengtos šiuolaikiškai, pritaikytos negalią turintiems lankytojams, jose daug interaktyvių elementų.
Muziejus turi tris ekspozicinius padalinius. Tai Vinco Grybo memorialinis muziejus, Veliuonos krašto istorijos muziejus ir Petro Cvirkos memorialinė sodyba.
