Žemaitijos bajorų Pranciškaus Vladislovo Nagurskio ir Mozūrijos pastalininkės Johanos Šiukštaitės sūnus. 1752 m. gavo valdyti Pavenčių seniūniją. 1762 m. suteiktas Beržėnų tijūno, Gintėnų seniūno, 1765 m. Žemaitijos kunigaikštystės pakamario pareigybės. Nuo 1765 m. iki 1776 m. buvo Šiaulių ir Beržėnų apskričių bajorų pulkininku. Nuo 1779 m. jis titulavosi Didžiosios ir Mažosios Kartenos grafu, Žemaitijos kunigaikštystės pakamariu, generaliniu pulkininku, Pavenčių, Gintėnų ir Viešvėnų seniūnu, Šv. Stanislovo ordino, o nuo 1792 m. Baltojo erelio ordino kavalieriumi.