Antanas Baltūsis gimė pasiturinčių ūkininkų Onos ir Antano Baltūsių šeimoje. 1935–1938 m. Vilkaviškio kunigų seminarijoje studijavo teologiją-filosofiją. 1938–1939 m. mokytojavo Vilkaviškio apskr., Bartninkų vls., Rasių k. pradžios mokykloje. 1939 m. liepos 5 d. įstojo į Karo mokyklą ir tarnavo Pėstininkų karo mokyklos 26-ajame kavalerijos pulke. Mokyklą baigė 1940 m. spalio 2 d., Lietuvą jau okupavus Sovietų Sąjungai. Kaip ir visi šios XV laidos kariūnai aspirantai, gavo tik pažymą rusų kalba, kad baigė D. V. R. A. (Darbininkų ir valstiečių Raudonosios armijos) Pėstininkų karo mokyklą ir yra atsargos karininkas. 1941 m. birželį SSRS–Vokietijos karo pradžioje paskirtas Pilviškių vls. policijos viršininku, po kelių savaičių dėl žydų persekiojimo kritikos nacių suimtas. Paleistas mokytojavo. 1942 m. įstojo į 252 lietuvių policijos batalioną (kuopos vadas, vėliau bataliono vado adjutantas). 1942 05 20–1942 06 20 jaun. ltn. A. Baltūsis su 36 kareiviais buvo išvykęs į Alytaus apskritį ieškoti sovietinių partizanų ir jų rėmėjų. Vokiečių tvarkos policijos vado Lietuvoje 1943 m. kovo 19 d. įsakymu A. Baltūsiui buvo suteiktas policijos leitenanto laipsnis. 252-asis policijos batalionas 1943 m. saugojo Maidaneko koncentracijos stovyklą Lenkijoje, bet tiesiogiai žydų žudynėse nedalyvavo.
1944 m. A. Baltūsis grįžo į Lietuvą, 1945 m. pavasarį tapo partizanu. 1945 m. lapkričio 20 d. paskirtas Tauro apygardos štabo Spaudos ir propagandos skyriaus viršininku ir apygardos laikraščio „Laisvės žvalgas“ vyriausiuoju redaktoriumi. 1946 06 01–1946 07 03 Tauro apygardos štabo viršininkas. 1946 m. birželio 12 d., žuvus Tauro apygardos vadui Zigmui Drungai-Mykolui Jonui, A. Baltūsis-Žvejys liepos mėn. buvo paskirtas apygardos vadu. Jis paskelbė, kad Laisvės kovotojų organizacija yra karinė organizacija, Lietuvos kariuomenės štabų pavyzdžiu sutvarkė raštvedybą, išleido nurodymus rinkti partizanų kūrybą, slėpti ir išsaugoti archyvus, įvedė Lietuvos kariuomenės uniformas, įsteigė Karo lauko teismas. Jam vadovaujant buvo suformuotos apygardos teritorinė-administracinė struktūra, pertvarkytos rinktinės, sukurti partizanų statutai. 1946 m. lapkričio 1 d. paskirtas Pietų Lietuvos srities vado pavaduotoju. 1947 m. rugpjūčio 11 d. žuvus jos vadui Dominykui Jėčiui, ėjo vado pareigas. Paaiškėjus, kad 1946 m. įkurtas Bendrojo demokratinio pasipriešinimo sąjūdis (BDPS), vadovaujamas Juozo Markulio-Erelio, yra MGB rankose, A. Baltūsis ėmėsi kurti Vyriausiąją vadovybę iš ginkluotų partizanų vadų. Jis tapo Vyriausiojo ginkluotųjų pajėgų štabo viršininku ir 1947 m. naujai sudaryto BDPS Prezidiumo pirmininku. 1947 m. gegužės ir gruodžio mėn. parengė Prezidiumo įgaliotinių kelionę į Vakarus užmegzti ryšių ir gauti paramos. 1948 m. vasario 1 d. dėl išdavystės sovietinių baudėjų apsuptas nusišovė Gulbiniškių kaime. Karys savanoris (1997 m., po mirties). 1950 m. birželio 1 d. jis buvo apdovanotas visų laipsnių Laisvės Kovos Kryžiais (su kardais), 1997 m. gruodžio 17 d. jam pripažintas kario savanorio statusas, Lietuvos Respublikos Prezidento 2002 m. spalio 31 d. dekretu suteiktas pulkininko laipsnis (po mirties).
