Poetas, vertėjas. Gimė 1933 m. sausio, 26 d. Mergežeryje (Varėnos r.), mirė 2006 m. birželio 20 d., palaidotas Mergežeryje (Varėnos r.).

1940–1953 m. mokėsi Mergežerio, Varėnos, Griškabūdžio mokyklose.

1957 m. baigė Lietuvos konservatorijos teatrinį fakultetą, įgijo aktoriaus specialybę. Studijuodamas vaidino teatre Marijampolėje, vėliau dirbo „Žvaigždutės“, „Moksleivio“, „Genio“ redakcijose.

Nuo 1965 m. rašytojas profesionalas.
Vasaromis gyveno ir kūrė Vaitakarčmio (Varėnos r.) kaime.

Pirmieji eilėraščių rinkiniai „Vyturiai palydi plūgą“ (1960), „Pupų pėdas“ (1963), „Nupiešiu Tėvynę“ (1975) – tradicinė vaikams skirta poezija, kuriai būdinga politinė tematika, retorinis stilius, didaktinis tonas.

M. Vainilaičio poezija vaikams pasikeitė paveikta folklorizacijos bangos. Rinkinyje „Dundulis dunda“ (1969) apčiuopiami būsimų knygų bruožai: lyrizmas, dainiškumas, mito ir realybės samplaika, intymaus pokalbio tonas, pasakų, mitologijos motyvai. Knygose „Spalvoti nykštukai“ (1986), „Gegutės šaltinis“ (1988) eilėraščiai primena liaudies dainas, vaikų žaidimo formules, folkloro citata tampa improvizacijos akstinu, vaikų folkloro žanrai – kūrinio architektonikos pagrindu. Dažni siužetiniai eilėraščiai, kuriuose dominuoja pasakojamoji intonacija, prislopintas vyksmas. Išskirtinę vietą M. Vainilaičio kūryboje užima eiliuota mitologinė pasaka „Bruknelė“ (1991). Joje poetinė tikrovė kuriama lietuvių mitologijos pagrindu, gerųjų ir blogųjų monų kovoje laimi dvasinę atsparą teigiantys personažai.

Eilėraščiams ir eiliuotoms pasakoms būdinga puiki instrumentuotė („Miško monas“, 1997; „Kaulo bobos apžavai“, 1999; „Ežiukai Devyžiukai“, 2000).

Apdovanojimai:

1976 m. Respublikinė valstybinė premija už rinktinę Mano volungėlė.
1983 m. suteiktas nusipelniusio kultūros veikėjo vardas.
1998 m. Sostinės premija už nuopelnus vaikų literatūrai.
1998 m. Vytauto Tamulaičio premija už Kalvio pasaka (rankraštis).
1999 m. geriausia metų vaikų knyga Kaulo bobos apžavai.
2002 m. geriausia metų vaikų knyga Sidabrinė kultuvėlė.
2003 m. įteiktas Vytauto Didžiojo ordino Karininko kryžius.
2004 m. M. Vainilaitis tapo pirmuoju Vaikų literatūros premijos laureatu ir pelnė tarptautinį apdovanojimą – jo pavardė įrašyta į Tarptautinės vaikų ir jaunimo knygos tarybos (IBBY) Garbės knygą (IBBY Honour List).