Valstybės, politikos veikėjas, teisininkas. Gimė 1892 m. gegužės 29 d. Šukionių dvare (Šiaulių apskr.). Baigęs Mintaujos gimnaziją, tęsė mokslus Maskvos universiteto Teisės fakultete (1911–1916). Po studijų buvo pašauktas į Rusijos kariuomenę. Baigęs karo mokyklą išsiųstas į Sibirą. Po bolševikų perversmo 1917 m. buvo suimtas, jam paskirta mirties bausmė, bet, kareivių padedamas, pabėgo. Vykstant karui negalėjo grįžti į Lietuvą, todėl užsiėmė antitarybine veikla įvairių armijų štabuose.

1919 m. K. Žalkauskas grįžo tėvynėn, stojo savanoriu į Lietuvos kariuomenę ir iki 1923 m. tarnavo kariuomenės teismo prokuroro padėjėju.

1923 m. liepą K. Žalkauskas buvo pakviestas eiti vidaus reikalų ministro pareigas E. Galvanausko vadovaujamoje IX vyriausybėje. Svarbiausias jo nuveiktas darbas – metrikacijos įvedimas: 1923 m. balandį buvo išleistas aplinkraštis, kuriame buvo nustatyta registracijos tvarka miestų ar valsčių valdybose tiems, kurie nepadarė gimimo, jungtuvių ar mirimo aktų pas dvasininkus.

1924–1926 m. K. Žalkauskas buvo vyriausiojo tribunolo prokuroro padėjėjas. 1926 m. jis išrinktas Klaipėdos krašto gubernatoriumi, šias pareigas ėjo metus laiko. Nuo 1928 m. vėl dirbo vyriausiojo tribunolo prokuroro padėjėju, vėliau – Kauno apygardos teismo pirmininku.

Nuo 1930 m. iki Antrojo pasaulinio karo pradžios Vytauto Didžiojo universitete dėstė teisės procesą ir kriminologiją, tuo pat metu buvo tarptautinės komisijos, baudžiamiesiems įstatymams suvienodinti narys.

1940 m. K. Žalkauskas pasitraukė į Vakarus. 1945–1948 m. dirbo amerikiečių karinės valdžios Vokietijoje Teisės skyriuje. Čia jis aktyviai įsitraukė į išeivijos veiklą. 1952 m. K. Žalkauskas buvo išrinktas Vyriausiojo Lietuvos išlaisvinimo komiteto (VLIK’o) Vykdomosios tarybos pirmininku. Eidamas šias pareigas, stengėsi mažinti politinius nesutarimus tarp politinių srovių ir išeivių organizacijų (VLIK’o ir Lietuvos diplomatinės tarnybos). 1953 m. buvo sudaryta jungtinė VLIK’o ir Lietuvos diplomatinės tarnybos komisija išeivijos konferencijų organizavimui bei Lietuvos valstybės atkūrimo dokumentinės medžiagos parengimui, K. Žalkauskas tapo jos nariu.

1955 m. VLIK’ą perkėlus į JAV, 1956 m. į JAV atvyko ir K. Žalkauskas. Po to jis įsikūrė Vašingtone, kur 1961 m. rugsėjo 16 d. mirė.