Teisėtyrininkas, teisėjas, publicistas, teisės ir literatūros istorikas, politinis veikėjas. Gimė 1878 m. kovo 19 d. Malavėnuose, Šiaulių vls. 1886 m. pradėjo mokytis Šiaulių gimnazijoje, bet 1893 m. už draudžiamos spaudos laikymą iš jos pašalintas. 1896 m. baigė Rygos gimnaziją ir įstojo į Maskvos universiteto teisės fakultetą. Čia studijuodamas platino spaudą tarp studentų lietuvių. Parvykęs atostogų, Šiauliuose būrė apie save jaunimą, platino draudžiamą spaudą Šiauliuose ir aplinkinėse gyvenvietėse. Rengė gegužines, į kurias dažnai atvykdavo Povilas Višinskis, Petras Avižonis, Jonas Biliūnas, daugelis kitų visuomenės veikėjų. „Varpui“ ir „Ūkininkui“ pasiūlius pradėti kampaniją dėl spaudos atgavimo, prisidėjo prie atsišaukimų platinimo, peticijų caro vyriausybei rašymo. 1899 m. už dalyvavimą studentų riaušėse Maskvoje iš universiteto pašalintas.

1899 m. Palangoje A. Janulaitis vaidino Liudo Vaineikio rengtame spektaklyje „Amerika pirtyje“. L. Vaineikį suėmus, jaunuolis pats ėmė organizuoti keliaujančių artistų grupę, tačiau spektakliai buvo draudžiami, pas A. Janulaitį daromos kratos, galų gale jis buvo apkaltintas lietuviškų raštų platinimu ir uždarytas į kalėjimą.

1901 m. už užstatą iš kalėjimo išleistas laukė bylos baigties. Išgirdęs, kad tremiamas 3 metams į Rytų Sibirą, pabėgo į Prūsiją. Kurį laiką pagyvenęs ten, persikėlė į Angliją. Nuo 1903 m. apsigyvenęs Berne (Šveicarijoje), tęsė teisės studijas.

1906 m. grįždamas į Lietuvą, gabendamas uždraustą literatūrą ir kirsdamas sieną su padirbtu pasu, A. Janulaitis buvo suimtas ir 10 mėnesių kalintas.

1907 m. baigė Maskvos universiteto Teisės fakultetą. Po to Vilniuje vertėsi advokato praktika, nuo 1912 m. buvo prisiekęs advokatas.

A. Janulaitis kartu su kitais pažangiai nusiteikusiais lietuvių demokratinio judėjimo dalyviais, dalyvavo Jono Basanavičiaus iniciatyva 1907 m. įkurtoje Lietuvių mokslo draugijos veikloje. Rašė visuomeniniais ir politiniais klausimais „Ūkininke“, „Varpe“, „Vilniaus žiniose“, „Lietuvos žiniose“, redagavo „Darbininkų balsą“, „Praeitį“, kartu su Mykolu Biržiška – „Žariją“, „Visuomenę“. Išleido įdomių istorinių studijų, monografijas apie rašytojus Liudviką Adomą Jucevičių, Simoną Daukantą, yra išvertęs Henriko Ibseno dramų, Heinricho Heinės prozos kūrinių, Karlo Markso ir Frydricho Engelso „Komunistų partijos manifestą“. Pasirašinėjo slapyvardžiais Žmogus, A. Juodvalkis, J. Lizdeika, B. Ramonas ir kt. 

Pirmojo pasaulinio karo metais A. Janulaitis buvo išrinktas Laikinojo lietuvių komiteto nukentėjusiems nuo karo šelpti centro komiteto nariu. Vėliau – Draugijos, nukentėjusiems nuo karo agronomijos ir teisės pagalbai teikti, vienas iš kūrėjų.

1917 m. 3 mėnesiams buvo vokiečių įkalintas Vokės koncentracijos stovykloje.

1918 m. pabaigoje Augustinui Voldemarui buvo pavesta sudaryti pirmąją laikinąją Lietuvos Vyriausybę. A. Voldemaras užėmė ne tik Ministro pirmininko, bet ir Užsienio reikalų ministro postą. Antrojoje Vyriausybėje, vadovaujamoje Mykolo Sleževičiaus, A. Voldemaras išsaugojo Užsienio reikalų ministro postą, tačiau jam išvykus į Paryžių vadovauti Lietuvos delegacijai Taikos konferencijoje, faktiškuoju Ministerijos valdytoju buvo paskirtas Augustinas Janulaitis. Šis Ministrų kabinetas siekė bent iš dalies išsivaduoti nuo Vokietijos priklausomybės, ieškojo Amerikos ir Didžiosios Britanijos paramos; buvo pasirašytos pirmosios sutartys: savitarpio pagalbos sutartis su Latvija (pagal ją turėjo būti derinami kovos su Raudonąją armija veiksmai), prekybos sutartis su Vokietija.

1919–1925 m. buvo Vyriausiojo tribunolo teisėjas, o nuo 1924 m. – pirmininkas.

Nuo antrojo XX a. dešimtmečio A. Janulaitis pasinėrė į mokslinę ir pedagoginę veiklą. A. Janulaitis buvo komisijos Aukštųjų kursų įstatams paruosti nariu, vėliau – dėstė juose. 1922 m. Lietuvos universiteto Teisės istorijos katedros vedėjas, 1924 m. – ordinarinis profesorius, nuo 1935 m. – Vytauto Didžiojo universiteto Teisės fakulteto dekanas. Taip pat dėstė Kauno aukštuosiuose karininkų kursuose, Dotnuvos žemės ūkio akademijoje.

A. Janulaitis buvo Teisės fakulteto mokslo darbų ir Lietuvos istorijos draugijos žurnalo „Praeitis“ redaktorius, daugelio mokslinių paieškų iniciatorius.

1928 m. apdovanotas Didžiojo Lietuvos Kunigaikščio Gedimino II laipsnio ordinu.

1935 m. A. Janulaitis tapo Vytauto Didžiojo universiteto garbės daktaru.

1941 m. jam suteiktas Lietuvos TSR Mokslų Akademijos tikrojo nario vardas, 1945 m. – Vilniaus universiteto Istorijos ir filologijos fakulteto dekanas.

A. Janulaitis mirė 1950 m. gegužės 22 d. Kaune, palaidotas Petrašiūnų kapinėse. Paliko gausų asmeninį archyvą, apie 14 tūkstančių tomų lituanistinę biblioteką, kuri buvo perduota Kauno viešajai bibliotekai.