Istorikas. Gimė 1929 m. gegužės 5 d. Čivuose (Kupiškio r.), mirė 2012 m. liepos 25 d. Vilniuje.

1951 m. baigė Vilniaus universiteto Istorijos-filologijos fakultetą.

1951–1953 m. LSSR revoliucijos muziejaus darbuotojas. 1952 m. paskirtas į Lietuvos istorijos institutą, bet dėl ideologinių motyvų kartu su Mečislovu Juču tuoj pat atleistas. Nuo 1953 m. Lietuvos istorijos instituto mokslinis bendradarbis. 1957 m. Istorijos institute apgynė istorijos mokslų kandidato disertaciją „Revoliucinis Vilniaus darbininkų judėjimas 1895–1904 m.“  1969 m. apgynė istorijos mokslų daktaro disertaciją „Pramonės raida ir proletariato susidarymas Lietuvoje XIX a.“.

1986 m. išėjęs iš instituto dirbo Lietuvos SSR Mokslų akademijos Ekonomikos instituto Ūkio istorijos skyriaus vadovu. 1987 m. vėl grįžo į Lietuvos istorijos institutą, tapo jo direktoriumi. Nuo 1992 iki 2000 m. vyriausias mokslinis bendradarbis. Dėstė Vilniaus universitete, nuo 1991 m. – profesorius. 1993–2000 m. dėstė Vytauto Didžiojo universitete.

1990 m. išrinktas Lietuvos mokslų akademijos tikruoju nariu, 2001 m. – Lietuvių katalikų mokslo akademijos nariu.
Už fundamentalius darbus, skirtus draudžiamosios spaudos keliui 1864–1904 m. bei to laikotarpio knygnešiams, 1997 m. apdovanotas Lietuvos mokslo premija, 1995 m. LDK Gedimino ordino Komandoro kryžiumi.