1945 m. pavasarį įstojo į Antano Suginto vadovaujamą partizanų būrį. Vėliau priklausė Kęstučio apygardos Lydžio rinktinei. Slapyvardis – Liūtas. Nuo 1947 m. sausio – Batakių būrio vadas. Dalyvavo daugelyje susirėmimų. 1948 m. balandžio 21 d. per kautynes buvo sunkiai sužeistas (sutrupintas kojos kaulas), bet į nelaisvę nepateko. Ilgai gydėsi. 1953 m. lapkričio 24 d. MVD agentų apnuodytas preparatu „Neptūn-12“ ir suimtas. 1954 m. kovo 27 d. Karo tribunolo nuteistas dvidešimt penkeriems metams ypatingojo režimo lagerio ir penkeriems metams tremties. Kalėjo Mordovijoje. Į Lietuvą grįžo 1968 m. Aktyviai dalyvavo neginkluotame antisovietiniame pasipriešinime, platino pogrindžio spaudą, užmezgė ryšius ne tik su Lietuvos, bet ir su Rusijos disidentais. 1975 m. apkaltintas šaltojo ginklo laikymu ir vienerius metus kalintas Marijampolėje (tada – Kapsukas). Išėjęs į laisvę buvo sekamas KGB agentų, tačiau rezistencinės veiklos nenutraukė. Pasirašė ne vieną protesto pareiškimą dėl žmogaus teisių pažeidimo ir antisovietinio pasipriešinimo dalyvių persekiojimo, taip pat ir garsųjį 1979 m. rugpjūčio 23 d. kreipimąsi į Atlanto chartiją pasirašiusių šalių vyriausybes ir Jungtinių Tautų Generalinį Sekretorių, vėliau pavadintą „45-ių pabaltijiečių memorandumu“. Dalyvavo Lietuvos laisvės lygos veikloje ir jos surengtame 1987 m. rugpjūčio 23 d. mitinge prie poeto Adomo Mickevičiaus paminklo Vilniuje. 1988 m. birželio 14 d., per mitingą, vykusį Vilniaus Gedimino (dabar – Katedros) aikštėje, pirmasis viešai iškėlė Lietuvos trispalvę. 1991 m. sausį buvo tarp Aukščiausiosios Tarybos-Atkuriamojo Seimo gynėjų. Lietuvai tapus nepriklausoma valstybe, aktyviai dalyvavo kuriant bei stiprinant Lietuvos krašto apsaugą. Nuo 1991 m. – dimisijos pulkininkas. Dalyvavo kuriant Geležinio Vilko motorizuotąją pėstininkų brigadą, dirbo Lietuvos Respublikos saugumo tarnybos vyr. inspektoriumi, 1994–1998 m.– Tauragės motorizuotosios pėstininkų brigados vado padėjėjas kultūriniam ir auklėjamajam darbui. 2000 m. dirbo Krašto apsaugos ministerijos Antrajame operatyvinių tarnybų departamente.
Aktyviai dalyvavo Lietuvos politinių kalinių ir tremtinių sąjungos veikloje, nepraleisdavo politinių kalinių, tremtinių ir laisvės kovotojų sąskrydžių Ariogaloje.
Už pasiaukojimą ir ištvermę ginant Lietuvos Respublikos laisvę ir nepriklausomybę Lietuvos Respublikos Prezidento dekretu L. Laurinskas 1998 m. gegužės 19 d. apdovanotas 3-iojo laipsnio Vyčio Kryžiaus ordinu (dabar – Vyčio Kryžiaus ordino Komandoro kryžius), 1992 m. kovo 4 d. – Sausio 13-osios atminimo medaliu, 2000 m. balandžio 3 d. – Kariuomenės kūrėjų savanorių medaliu, 2000 m. liepos 1 d. – Lietuvos nepriklausomybės medaliu.
Mirė 2013 m. gegužės 4 d., eidamas 88-uosius metus. Palaidotas Tauragės miesto kapinėse.